庫卡機(jī)器人KSP600-3X64庫卡KSP控制器驅(qū)動器報警
伺服驅(qū)動器常見故障現(xiàn)象有：驅(qū)動器報警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、編碼器報警、模塊損壞等；3.伺服電機(jī)(伺服馬達(dá))常見故障現(xiàn)象有：
1.電機(jī)上電、機(jī)械振蕩(加／減速時)
2.電機(jī)上電、機(jī)械運(yùn)動異常快速(飛車)
3.主軸不能定向移動或定向移動不到位
4.出現(xiàn)NC錯誤報警
5.伺服系統(tǒng)報警
6.編碼器報警
7.電機(jī)卡死等；
KUKA機(jī)器人死機(jī)的處理方法
KUKA機(jī)器人使用計算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動控制，使用過程中有可能會出現(xiàn)死機(jī)的情況，如果處理不當(dāng)，容易造成機(jī)器人基準(zhǔn)零點(diǎn)失效，長時間的影響生產(chǎn)。
長時間以來，我們一直稱此故障為零點(diǎn)丟失，這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機(jī)器人零點(diǎn)參數(shù)不會丟失，它是記錄在一個EEPROM（電可擦寫只讀存儲器）中的，不會因?yàn)殚L時間斷電、電池電力不足等原因而丟失。
正確的解釋應(yīng)為零點(diǎn)失效。機(jī)器人開機(jī)或工作時，會時刻檢測機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯誤，機(jī)器人為了保障設(shè)備安全，會停止一切任務(wù)，強(qiáng)制刪除零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新。
也就是說，零點(diǎn)參數(shù)是被主動刪除的，不是丟掉的。所以，不是丟失，而是失效。
KUKA機(jī)器人的基準(zhǔn)零點(diǎn)參數(shù)記錄于RDC（機(jī)器人底座部位的一個黑色盒子）中。
正常情況下，每次斷電或關(guān)機(jī)時，系統(tǒng)會使用后備電池的電力延緩關(guān)機(jī)時間，
如果計算機(jī)死機(jī)，系統(tǒng)便無法有效的控制后備電池工作，無法保障有足夠的時間將參數(shù)存入RDC中。那么下次開機(jī)時，機(jī)器人位置參數(shù)就會與RDC不一致，基準(zhǔn)零點(diǎn)
當(dāng)機(jī)器人死機(jī)且需要重新啟動時，我們通常的做法是關(guān)閉主電源開關(guān)。此時，你會發(fā)現(xiàn)當(dāng)你關(guān)閉主開關(guān)時，系統(tǒng)立刻掉電關(guān)機(jī)，向停電一樣。而再次開機(jī)時，系統(tǒng)就會報告零點(diǎn)失效錯誤。而重新校正零點(diǎn)是一件費(fèi)時費(fèi)力工作，甚至可能對質(zhì)量造成影響。
那么我們?nèi)绾伪苊獯祟惞收夏兀?/span>
其實(shí)死機(jī)只是計算機(jī)失去響應(yīng)，重啟也只需要重新啟動該計算機(jī)。我們只要保證在重啟過程中機(jī)器人不斷電，即可保證零點(diǎn)不會失效。
由此原則，如果使用只重啟計算機(jī)，
庫卡機(jī)器人KSP600-3X64庫卡KSP控制器驅(qū)動器報警不關(guān)閉機(jī)器人的方法，
具體的操作過程如下。
打開控制柜，找到計算機(jī)的電源（這個電源接頭在計算機(jī)的上方，距離鍵盤和鼠標(biāo)插口比較近）并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，進(jìn)行重啟。你會發(fā)現(xiàn)整個過程中，KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài)。避免了無法存儲RDC的問題。
事實(shí)證明，用這種只關(guān)閉計算機(jī)而不關(guān)閉機(jī)器人的方法，可以有效地避免由于死機(jī)-重啟造成的零點(diǎn)失效。只要操作得當(dāng)，此方法的風(fēng)險要比常規(guī)方法小得多。
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